2021 上海车展丰田 正式发布了首次以 “皇冠” 名义的 丰田 皇冠 威尔法，在当地共推出 3 等级，售价为 839,000 – 920,000 人民币。 丰田 皇冠 Vellfire 在中国的定位是旗舰版本，基于 Vellfire 混动 打造及升级，并使用了与日规版相同的车身套件，前脸两侧具备大面积的格栅和分离式头灯，搭配彰显出特殊身份的 “皇冠” 标志，为新车带来了强烈的视觉冲击效果。
全新丰田皇冠威尔法前脸造型有着十分明显的变化，大嘴式进气格栅几乎覆盖了整个前脸，大灯造型也进行了升级，营造出冲锋感，同时内部还将配备矩阵式LED光源。下包围同样进行了相应的调整，雾灯区域造型类似獠牙，配合周围的镀铬装饰，整个车头看起来十分霸气。另外，威尔法外观采用jet-black黑色金属漆，使其更充满神秘感。
车尾也保持着很高相似度，不同的是尾灯处采用的是一横条镀铬装饰条，不过灯组内部结构相比新埃尔法精致的点阵样式就显得比较一般了。
这次的魔王配置可谓是相当的高，但是有些配置也只是在一些特别高级的车型才能够看到，比如现代的索纳塔、起亚的K5凯酷，包括K5凯酷、荣放等。其次，为了增加威尔法的质感，其在前车标下方加入了一道镀铬饰条，提升了整个前脸部分的档次。
车身侧面，新车继续采用侧滑门设计。B柱下方的造型很有辨识度，车窗上沿的镀铬饰条呈现上扬趋势，而后侧车身则是采用了下沉式的设计，看起来比较流畅。轮毂方面，新车采用了多辐式轮毂看起来运动感十足。
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